基于集成运动控制 + 闭环编码步进驱动器 · 无需 PLC / 运动控制器 · 上位机软件编程 · 量产脱机独立运行
传统步进电缸系统通常采用「运动控制器 / PLC + 驱动器 + 电机 + 电缸」的多层架构，接线复杂、成本高、调试门槛高。 本方案以集成运动控制功能的闭环步进驱动器为核心：路径编辑、坐标管理、IO 触发逻辑全部在驱动器内部完成， 配合丝杆电缸与少量传感器，即可构成完整的智能电缸直线运动系统。开发阶段使用上位机软件编程调试， 量产阶段程序下载后脱机独立运行，广泛应用于精密压装、推料上料、多点搬运、在线检测、升降顶升等自动化场景。
控制层与驱动层合而为一：传感器 / 按钮信号经 IO 直连驱动器，无需运动控制器与 PLC 编程
路径由多段组成，每段可为运动段或等待段。运动段可设置段前等待时间、目标圈数、 相对/绝对坐标方式、运行速度、加减速时间，并支持与上一段平滑衔接（连续过渡）。
上电自动建立机器坐标，用户可自行设置工件坐标，路径程序按工件坐标编写。
支持回工件原点指令，配合原点开关与标准回零流程，每次上电快速重建位置基准。
驱动器可存储多套路径程序，由上位机软件编程指定切换调用。
外部传感器、按钮、PLC 信号可直接触发运动或触发停止，触发有效电平高/低可选， 信号与动作、路径的绑定关系由上位机软件编程指定。
内置编码器实时反馈位置，运行过程不丢步，重复定位稳定；具备堵转检测，异常立即报警。
调试阶段联机运行：路径编写、单段试运行、坐标示教、参数整定、状态监控； 量产阶段程序下载至驱动器后脱机独立运行。
100 段自由组合，一个循环完成整套动作
段间平滑衔接（连续过渡）
机器坐标定边界，工件坐标编程序
快进 → 低速工进 → 保压 → 退回。压装深度由绝对坐标目标 + 低速工进段保证，配合闭环反馈，压深一致性好。
IO 触发自动往复动作，节拍由等待段精确控制，可由到位传感器实现「料到才动」联动。
100 段路径串联多个定位点，等待段衔接夹爪、检测等周边动作，单缸完成多工位流程。
相邻运动段之间平滑衔接、连续过渡，适用于涂胶、扫描、连续避让等不允许顿挫的工艺。
建议选配自锁丝杆（梯形丝杆）或外加抱闸装置，实现断电防坠，安全可靠。
| 端子 | 功能 | 信号形式 | 作用 |
|---|---|---|---|
| IN1 | 急停 | 常闭 | 触发停止（断线即停，安全冗余） |
| IN2 / IN3 | 正 / 负限位 | 常闭 | 行程边界保护，触发停止 |
| IN4 | 原点开关 | 常开 | 上电回零基准 |
| IN5 | 启动按钮 / 脚踏 | 常开 | 触发生产路径 |
| IN6 | 料到位传感器 | 常开 | 有料才允许压装 / 联动触发 |
| OUT1 | 就绪 / 报警输出 | — | 接产线指示灯、蜂鸣器或 PLC 联锁 |
| 段 | 类型 | 目标位置（绝对） | 速度 / 说明 | 动作 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 运动 | +10 mm（工件上方） | 高速 | 快进至工件上方 |
| 2 | 运动 | +25 mm（压入 15 mm） | 低速 · 平缓加减速 | 工进压装（单向趋近，保证压深一致） |
| 3 | 等待 | — | 保持 1.5 s | 保压成型 |
| 4 | 运动 | +10 mm | 中速 | 抬出工件面 |
| 5 | 运动 | 0 mm（工件原点） | 高速 | 返回原点待机 |
位置—时间曲线与上方路径表一一对应：低速工进段决定压装深度的一致性
＊以上为示例配置，端子数量、路径段数与参数以实际选型型号为准；换产品时仅需重新示教工件原点，路径无需修改。
选型要点：
· 步进电机建议工作转速不超过 600 rpm，追求速度选大导程丝杆；
· 压装等大力矩场合核算推力余量，垂直应用选自锁丝杆或配抱闸；
· 精密定位工艺采用「同一方向趋近」编程方式，规避丝杆背隙影响。
注：具体功能配置以实际选型型号为准。