直线涂胶 · 环形点胶 · 定量注液 · 速度稳定＝线径一致 · 等待段控制胶阀时序 · 多套胶路径换型即切 · 免PLC免编程
单轴点胶涂胶的工艺核心只有一句话：胶线宽度由"胶阀开度 × 移动速度"共同决定——速度一波动，线径就波动。 传统"PLC＋驱动器"架构里，脉冲经过两层设备转发，速度平稳性受扫描周期与指令延迟影响。
本方案以 SD6 驱控一体闭环步进驱动器为核心：点胶路径（位置、速度、等待时序）预存于驱动器内部， 闭环反馈保证走胶速度全程稳定，速度稳 = 线径匀；段前等待段精准控制胶阀的"开胶—关胶"时序， 起止端不堆胶、不断胶。免 PLC 免编程，多套胶路径存于驱动器，换产品调用即可。
适用于直线涂胶、边框密封、环形点胶（旋转轴）、定量注液推进等单轴点胶涂胶场景。
胶阀时序由等待段参数控制——胶阀"什么时候开、开多久"都是参数，不是程序
一条完整的涂胶循环 = 运动段（走胶）＋ 等待段（胶阀延时）交替编排。以带"起止堆胶控制"的边框涂胶为例（示例值）：
| 段号 | 类型 | 动作 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 段 1 | 等待段 | 胶阀开，延迟 80ms | 让胶先出来，避免起始段断胶 |
| 段 2 | 运动段 | 工进速度走完涂胶行程 | 闭环恒速 = 线径全程一致 |
| 段 3 | 等待段 | 原地停 50ms | 终点补胶，收尾饱满 |
| 段 4 | 运动段 | 高速返回待机位 | 胶阀已关，回程不拉丝 |
"提前开胶 + 终点补胶"两个等待段，是起止端胶点饱满的关键——都是参数，不是程序
| 工艺 | 路径特点 |
|---|---|
| 连续涂胶 / 边框密封 | 单段恒速走完，段前等待开胶、段后等待收尾 |
| 多点间断点胶 | 运动段与等待段交替：走一步、停一拍、点一滴 |
| 定量注液 / 计量推进 | 按圈数定量推进，速度分段保证压力稳定 |
| 信号 | 方向 | 功能 |
|---|---|---|
| 循环启动 | DI 输入 | 工件到位后触发涂胶循环（脚踏/按钮/上位信号） |
| 循环停止 | DI 输入 | 完成当前段后停止 |
| 原点开关 | DI 输入 | 上电回零，重建位置基准 |
| 正/负限位 | DI 输入 | 行程硬保护 |
| 胶阀输出 | DO 输出 | 等待段自动控制胶阀开/关 |
| 缺胶/报警 | DO 输出 | 堵转（胶管堵塞）或异常声光提醒 |
点位数量与端子定义以 SD6 规格书为准
| 对比项 | 传统架构（PLC + 驱动器） | SD6 驱控一体方案 |
|---|---|---|
| 控制类器件 | PLC + 脉冲输出 + 驱动器 | 仅一台 SD6 |
| 胶阀时序 | PLC 程序内编写 | 等待段参数，面板可改 |
| 速度平稳性 | 脉冲经两层转发 | 驱动器内部闭环，直达执行 |
| 换产品胶路径 | 改 PLC 程序 | 调用预存路径，面板切换 |
| 故障排查 | PLC 还是驱动器？两头查 | 状态灯 + 软件一步定位 |
先查速度：闭环恒速是线径一致的前提；再查胶阀响应与胶温。SD6 侧可用的手段是把走胶速度适当下调并延长加减速，让全程速度波动收敛。
用等待段解决：段前等待 50～100ms 让胶先出来再走（起端饱满），终点原地停 30～50ms 补胶（收尾饱满）。两个延时都是参数，试两轮即可定型。
高粘度胶需要更大推力与更低速度：步进低速大扭矩的特性正好匹配，必要时降低走胶速度、加大限流，并检查胶温预热。
每条胶线存为独立路径段（或独立路径程序），面板调用段号即可；需要联机选段的，经 Modbus RTU 由触摸屏/上位机切换。
路径表在办公室编好，现场只剩装胶枪与试走